As normas gerais para concessão de serviços públicos estão previstas no artigo 175 da Constituição Federal, bem como na Lei de Concessões, que dispõe sobre o regime de concessão e permissão da prestação de serviços públicos, e na Lei Federal nº 9.074/1995, que igualmente estabelece normas para outorga e prorrogação das concessões e permissões de serviços.
Essas normas gerais são complementadas por outras normas estabelecidas na legislação que disciplina os diversos setores de infraestrutura. Como exemplo, podemos citar a Lei nº 11.445/2007, que constitui o marco regulatório do setor de saneamento básico (água e esgoto), que também contém normas específicas para concessão de tais serviços.
No Estado da Bahia as normas para concessão e permissão de serviços públicos estão previstas na Lei Estadual nº 9.433/2005, na Seção III, artigos 24 a 29.